无人艇的双桨双舵推力优化分配仿真

摘要：

针对无人艇的欠驱动模型特点,建立无人艇双桨双舵系统数学模型,将舵、桨组合起来进行推力建模,以最小能耗为优化目标,对推进器系统中的舵角大小、舵角变化率和螺旋桨推力大小、推力变化率作了约束,建立非线性等式和不等式约束.采用约束条件的非线性优化命令计算方法,对无人艇系统推力分配进行仿真计算.分析结果表明,在实际无人艇航行中,该方法是可靠有效的,具有较高的实时应用能力.

关键词：无人艇、推力分配、双桨双舵推力模型

分类号：U661(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目资助61301279,51479158;中央高校基本科研业务费专项资金资助163102006

在线出版日期：2018-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-7,22