基于RobotStudio的机器人涂胶路径仿真研究

摘要：

应用工业机器人涂胶是一个典型.以全国职业院校技能大赛机器人技术应用赛项竞赛平台为原型,分解出工作台、工业机器人、涂胶画板、快换工具、胶笔工具、胶笔支架组成工业机器人涂胶工作站.以工业机器人涂胶工作站为研究对象,利用SolidWorks软件建立实际涂胶工作站的三维模型,并导入到RobotStudio软件中进行了涂胶路径的仿真研究.利用RobotStudio软件的Smart组件创建了动态快换工具,实现了工业机器人对胶笔工具的自动装载和卸载.创建了相应的快换工具和真空检知两个I/O信号,并设定了工作站逻辑,实现了工业机器人端信号和Smart组件端信号相关联.规划好涂胶路径后利用虚拟示教器编写了涂胶程序,并同步到工作站,仿真运行了涂胶程序.利用RobotStudio的TCP跟踪功能,监控了工业机器人的运行轨迹.结果表明:工业机器人可以正确地沿着规划路径运动,可以准确地完成涂胶工作,并自动装载和卸载胶笔工具.为工业机器人涂胶工作站的设计和开发提供了理论依据和试验验证平台,提高了工业机器人的编程效率.

关键词：工业机器人、涂胶、Smart组件、仿真

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：江西省教育厅科学技术研究项目RobotStudio;GJJ208408

在线出版日期：2023-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：72-75