基于教学优化算法的六轴工业机器人轨迹规划

摘要：

为了提高六轴工业机器人在作业过程稳定运行的能力,确保运动轨迹具有连续、平滑性,本研究对六轴工业机器人进行运动学分析及轨迹规划.以ABB-IRB2600型号六轴工业机器人为研究对象,使用D-H方法根据ABB-IRB2600型号的六轴机器人D-H参数建立运动学模型,通过正逆运动计算,得到笛卡尔空间中末端执行器的位置和姿态信息以及执行器抵达末端位置和姿态时各个关节的角度.利用MATLAB中机器人工具箱建立运动学模型,对正、逆运动结果进行仿真验证,仿真结果的一致性,证明了建立的运动学模型的正确性.针对六轴工业机器人的轨迹规划,在无其他约束的条件下,基于教学优化算法(TLBO),仿真得到末端执行器的完整的运动轨迹和仿真过程中的迭代次数曲线,以及各个关节在轨迹中位移、速度和加速度对时间的变化曲线连续且平滑,仿真验证了基于教学优化算法的六轴工业机器人在目标轨迹下,实现了迭代收敛速度快以及运动轨迹的连续和平滑,满足规划要求.

关键词：六轴工业机器人、运动学、轨迹规划、教学优化算法(TLBO)

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：基于产学合作协同的教学改革与创新201801086038

在线出版日期：2022-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：63-66,78