高空作业车的时间最优轨迹规划

摘要：

为解决高空作业车臂架运动的稳定性及作业时高效性的问题,以某型号折臂式高空作业车为研究对象,应用机器人学理论,建立高空作业车运动学模型.针对作业时臂架连接之间的关节角加速度存在突变的问题,在关节空间内采用3-5-3多项式插值方法进行轨迹规划,保证在运动过程中的角加速度连续性.并在满足最大关节角速度、角加速度约束条件下,使用粒子群算法算对各关节轨迹进行优化,得到基于时间最优的工作轨迹,避免各关节在运行中产生较大冲击,同时也提高了作业效率.

关键词：高空作业车、3-5-3多项式插值、粒子群算法、时间最优

分类号：TH218(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2021-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37