基于FreeRTOS与远程姿态控制的机械手控制系统设计

摘要：

介绍了一种基于FreeRTOS与远程姿态控制的机械手控制系统设计思路,整个系统分为柔性欠驱动机械手、机械手末端执行器控制系统和无线姿态控制系统三大部分.分析了系统的硬件设计和控制系统的程序设计,采用人体手部姿态角变化对机械手末端姿态进行闭环控制,以及在机械手抓取物体时对机械手表面压力进行实验.实验结果表明:机械手可以实现手指姿态的跟随控制,完成单指控制、多指控制、张开、合拢等动作,接触物体到抓取物体的过程较为平稳.

关键词：机械手、远程姿态控制、柔性

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2019年广东省高等教育教学改革项目:基于产教融合的自动化专业协同育人培养实践研究;广东省教育厅2016年重点培育学科项目“2016年广东省高校重点建设学科”

在线出版日期：2021-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：27-32