一种基于3-RPS并联机构的六自由度并串混联机器人的机构设计

摘要：

分析了并、串联机器人各自的优缺点,基于二者的“对偶互补”关系,提出了一种基于3-RPS并联机构的六自由度并串混联机器人的构建方案.对机器人组成零部件进行了三维机构设计与装配,分析了该机器人理论上相对串联关节式机器人的优势,阐述了该机器人的应用前景,并在软件环境下构建了物料搬运,机器人焊接等作业场景,并进行了运动仿真.

关键词：3-RPS并联机构、并串混联、机构设计、运动仿真

分类号：TH112

资助基金：2018年度山东省高校科研计划项目;2019年度青岛职业技术学院院级教学改革研究项目:真实应用驱动下的STEAM教学模式的改革与应用研究

在线出版日期：2020-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34