基于STM32的AGV分段式PID磁导航方案研究

摘要：

传统AGV控制器采用PLC,由于其侧重于电气控制稳定性的特点,传统控制方案会产生响应速度低的问题,对AGV的导航精度产生较大影响.从导航控制效果及成本因素考虑,采用STM32开发板作为磁导航AGV的主控制器,阐述了AGV控制系统整体设计思路和分段式PID导航算法实现.经过现场测试,该方案具有比较高的路径跟踪精度,动态和静态性能良好.

关键词：磁导航AGV、分段式PID、路径跟踪、STM32

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：125-129