基于运动链闭合法的可控码垛机器人的构型综合研究

摘要：

基于运动链闭合法的理论,对码垛机器人的构型进行分析,首先确定能保证其正常工作的自由度数;再根据运动链组合,绘制运动链形式的拓扑图;进而提出优选方案,筛选出最优构型;最后根据码垛机器人的工作特点对构型进行改进,得到一种新型的可控码垛机器人.将电动推缸安装在机架上,能降低了转动惯量,有效地改善动态性能.

关键词：码垛机器人、运动链、拓扑型综合

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：51-54