四足步行机动平台爬越台阶步态规划及其运动学分析

摘要：

越障能力是四足步行机动平台的基本能力.台阶是生活中常见的障碍,实现对简单台阶的爬越,是其实用化的基础.四足步行机动平台爬越台阶步态规划是实现其越障的前提.首先运用D-H方法对四足步行机动平台进行了正逆运动学分析,得到了其驱动关节转角与足端点之间的相互关系.然后,对自然界中常见的地形障碍进行了总结,说明了机动平台的爬越台阶步态规划具有通用性.最后结合机动平台的间歇静步态规划对其越障过程中进行了运动学求解,并对各驱动关节角度变化规律进行了分析.

关键词：四足步行机动平台、运动学、动力学

分类号：TH137.9

在线出版日期：2016-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-26