基于UMAC的并联调姿平台手脉微调功能的开发

摘要：

手脉微调作为自动装配定位系统不可或缺的功能,也是并联机构控制系统开发的难点之一.针对并联调姿平台的空间运动特点,提出了“手脉+IPC+UMAC”的硬件结构,通过研究并联机构的控制算法,以及手脉的控制原理,结合UMAC控制器的控制特点,利用VC++6.0开发了并联调姿平台的手轮微调模块.实际应用结果表明,该模块能够快速平稳的控制平台运动,该项技术对并联机构手轮功能的设计具有一定的参考价值.

关键词：并联调姿平台、手脉、UMAC

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2014-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：22-24,32