基于球面并联机构腰关节的力学传递性能分析

摘要：

提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的新型拟人腰关节,该关节前弯后弯角度大,基本能满足腰关节对工作空间的要求,选取了一组合理的设计几何参数,分析了腰关节的力学传递性能,定义了全域力矩精度传递性能评价指标,并研究了评价指标如何提高全域力矩传递性能.

关键词：3-RRR球面并联机构、力学传递性能、性能评价指标

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：26-27,33