视觉伺服控制微机械手的细胞注射研究

摘要：

细胞注射前.利用伺服控制方程计算的误差矩阵对系统进行标定,减小显微视觉系统和机械手系统间的坐标变换误差.系统误差标定后,利用显微镜聚焦-失焦技术获得深度信息,将细胞、负压管和注射针定位到同一平面上,定位误差达到0.3806μm,再结合光学流跟踪法,轨迹误差由(7,13)像素减小(0,1)像素.误差矩阵的应用非常有利于实时控制.利用纳米驱动平台设计微注射泵和负压泵,通过脉冲控制药液注射量的大小,注射泵理论注射量可以达到3.2皮升.负压泵可以安全地吸附住细胞.实验结果表明.利用上述各种技术.可以方便地完成细胞显微注射.

关键词：显微镜聚焦-失焦、误差矩阵、光学流跟踪、微量注射

分类号：TH789(仪器、仪表)

在线出版日期：2007-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-23,26