面向机器人抓取的双目视觉单步多目标检测方法应用研究

摘要：

针对工业机器人的抓取技术普遍采用离线示教的方式,目标物的改变就会导致抓取不准的问题,研究了一种面向机器人抓取的双目视觉单目多目标检测方法,强化了机器人的抓取能力;首先搭建机器人抓取视觉检测系统,系统采用双目测距模型定位深度,单步多目标检测器定位像素坐标;通过相机标定和eye-to-Hand手眼标定将图像中的像素坐标以及双目测距模型的深度坐标转换为机器人基坐标的位姿,建立机器人运动学模型完成机器人基坐标到机器人末端坐标的转换,通过ROS实现上位机与机器人通讯,并将定位结果发送给ROS;经过多次实验,表明方法的目标检测误差在3.5 mm以内,深度误差在1.2 mm之内,具有很好的实用推广价值.

关键词：单步多目标检测;双目视觉;机器人抓取;相机标定

所属期刊栏目：38

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：上海市科学技术委员会科研计划项目;上海工程技术大学新工科建设项目

在线出版日期：2021-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：68-74