一种基于TF-IDF和ORB的改进闭环检测算法研究

摘要：

针对视觉SLAM闭环检测过程中由于感知歧义导致的闭环不准确问题,基于TF-IDF方法提出了一种带权重的计算两幅图像相似性得分的算法,用于视觉SLAM的闭环检测研究;首先在特征点检测时,为了得到均匀分布且重叠点较少的特征点,使用FAST角点检测方法得到关键点,而后对关键点进行非极大值抑制;其次使用改进的算法计算两幅图像间带权重的相似性得分;最后根据场景图像的特征,进行闭环确认,进一步剔除错误闭环.实验通过搭建平台和使用标准数据集进行测试,证明了改进的闭环检测方法能够有效提高闭环的识别率与准确率.

关键词：闭环检测、ORB、TF-IDF熵、相似性得分函数

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：检测技术与节能装置安徽省重点实验室开放基金;安徽高校自然科学研究重点项目

在线出版日期：2020-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：94-99