微创手术机械臂的可控刚度技术综述

摘要：

针对微创手术中所使用的机械臂存在的灵活性和负载能力之间的矛盾,提出了手术机械臂要具有可控刚度这一特性;材料和构型对微创手术机械臂性能有着很大的影响,目前现有的微创手术机械臂的可控刚度技术原理,主要包含了冗余驱动、材料变刚度、颗粒阻塞、层干扰、型锁合等可控刚度方法;通过文献分析法,分析研究了不同可控刚度方法的基本原理和研究现状,在安全性、响应时间等方面验证了上述可控刚度变刚度方法是否可以安全用于微创手术中;基于目前微创手术机械臂存在的问题,提出了可控刚度技术的未来发展方向,主要包括结构创新、建模控制以及安全性等.

关键词：微创手术机械臂、可控刚度、响应时间、安全性

所属期刊栏目：37

分类号：TH777(仪器、仪表)

资助基金：上海市科委生物医药领域科技支撑计划资助17441901200

在线出版日期：2020-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：29-36