基于线控转向的汽车容错控制策略研究

摘要：

针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性.

关键词：双点预瞄、容错控制、转向失效、扭矩分配

所属期刊栏目：36

分类号：U469.72(汽车工程)

资助基金：安徽省质量工程项目2015GXK101,2015JYXM477;芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目WZYZRZD201809

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：49-54