基于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法研究

摘要：

以四旋翼机器人姿态控制为研究目标,用四元数进行姿态描述,非线性滤波算法为主要研究对象,基于Matlab仿真平台,对四旋翼机器人姿态控制进行设计,并以非线性滤波算法的优化为重点,结合常用的滤波算法进行比较,实验结果表明:RPF更适用于机器人的姿态角度更新计算.

关键词：四旋翼、Matlab仿真、四元数、非线性滤波、RPF

所属期刊栏目：34

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：安徽高校自然科学研究重点项目KJ2015A353;安徽高校自然科学研究重点项目KJ2016A802;安徽省高等教育提升计划省级自然科学研究一般项目TSKJ2015B16;安徽工程大学计算机应用重点实验室开放基金JSJKF201501

在线出版日期：2017-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：77-81