带有升降气囊与压块的飞艇动力学建模

摘要：

研究飞艇的动力学建模,将飞艇的机体视为浮力与重力相等的浸没刚体,且考虑了飞艇机体与升降气囊以及压块之间的动力学耦合作用.整体的动力学方程首先通过Newton-Euler定律和kirchhoff方程推出.此外,应用Hamilton与Lagrange半直积约化理论,可以将动力学方程解释为Lie-Poisson系统或者Euler-Poincaré系统.这两种动力学描述在基于能量的控制设计中有着重要作用.

关键词：飞艇、动力学建模、Kirchhoff方程、半直积约化

所属期刊栏目：26

分类号：N945.12(系统科学)

资助基金：国防预研基金415011102

在线出版日期：2005-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：979-987