基于负压式苹果采摘机器人末端设计及仿真

摘要：

为提高苹果采摘效率,实现无损化、高效化采摘.设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人,并对基于负压式设计的末端结构进行验证.后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解,运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学和动力学仿真分析.对末端吸口中心点和各关节点进行监控获取末端吸口位移、速度、加速度与各关节力矩曲线.分析曲线表明:机械臂运动过程平稳无突变,采摘苹果产生冲击力对机械臂各关节影响较小,机械结构设计合理,可满足采摘工作需求,并对后续路径规划提供基础依据.

关键词：苹果采摘机器人、负压式末端执行器、六自由度机械臂、运动分析

所属期刊栏目：44

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金52165006

在线出版日期：2024-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：39-46