基于机器人支撑的柔臂掘进机伺服液压系统

摘要：

硬岩掘进机常用于隧道施工,但刀盘形状固定,掘进时无法改变掌子面形状,造成应用场景受限.鉴于此,基于机器人支撑的柔臂掘进机逐渐得到应用.针对该柔臂掘进机可改变运动姿态,适用于大负载工况等特点,采用比例伺服控制系统,通过传感器将执行机构位移反馈至比例伺服阀,与给定信号对比后调整阀芯开口实时纠偏末端位姿.该系统满足了掘进机推进系统在控制时,精度更高、响应更快、稳定性更强的要求.

关键词：柔臂掘进机、比例伺服阀、末端位姿、精度高

所属期刊栏目：43

分类号：TH137

资助基金：国家重点研发计划2020YFB2007100

在线出版日期：2023-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：8-14