苹果采摘机器人末端设计及运动仿真

摘要：

苹果在我国农业生产中占有重要地位,不仅是最主要的经济果树之一,而且在产量、种植面积及出口量上均居世界第一.产量大、范围广、种植地形复杂、分布零散等因素造成了苹果采摘困难、不及时、损失大等一系列问题.为了实现苹果的时效化、无损化采摘,设计一种负压式五自由度采摘机器人,基于标准型D-H参数建模方法对机器人的正、逆运动学进行求解,并利用ADAMS软件并建立机械臂的虚拟样机,通过运动学与动力学仿真分析,最终获得末端吸口的运动位移、速度、加速度及各关节角速度、驱动力矩的变化曲线.通过分析变化曲线,验证了机器人满足工作要求,结构设计合理,运动过程平稳无振荡,同时也为后续的控制系统研究奠定了基础.

关键词：苹果采摘机器人、负压末端执行器装置、D-H参数建模、运动分析

所属期刊栏目：43

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金52165006

在线出版日期：2023-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25