机械臂电液伺服系统双闭环稳定性控制方法研究

摘要：

机械臂电液伺服系统是一种可控大功率输出、响应速度快的机电液控制系统,针对工业机械臂大功率高负载工况下机械臂电液伺服系统稳定性下降的问题,在机械臂电液伺服系统结构基础上,构建了电液伺服系统的扩张状态观测器,利用窗口平移检测稳定性分析方法分析其稳定性,采用数模结合的双闭环控制方法,通过内环模拟流量控制、外环数字速度控制来提升电液伺服系统的稳定性,最后在机械臂电液伺服系统实验平台对控制方法进行验证,通过分析实验数据,验证了所设计的双闭环稳定性控制方法能够快速提高电液伺服系统的稳定性和响应速度.

关键词：机械臂、电液伺服系统、稳定性、扩张状态观测器、双闭环控制

所属期刊栏目：43

分类号：TH137;TP241

资助基金：陕西省自然科学基础研究计划项目;咸阳职业技术学院双高计划建设专项研究项目;咸阳职业技术学院教学改革研究

在线出版日期：2023-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-11,8