基于动态规划算法的液压驱动机械臂运动控制研究

摘要：

液压驱动机械臂运动控制系统是一种时变且强耦合的非线性控制系统,在面对复杂的作业场景中需要更为精确的运动规划,针对液压驱动机械臂运动控制系统运动轨迹控制精度问题,在液压驱动机械臂运动学模型基础上,对传感器输出信号进行双闭环平均值滤波处理,通过对机械臂逆运动学进行求解,采用动态规划控制算法对液压驱动机械臂进行运动轨迹的最优控制,最后在液压驱动机械臂集成测试环境中验证算法的可靠性和准确性,实验结果表明,采用动态规划算法能够快速提升液压机械臂的运动控制精确度,满足机械臂的实时控制需求.

关键词：液压驱动、机械臂、运动规划、动态规划、最优控制

所属期刊栏目：43

分类号：TH137;TD355.4

资助基金：陕西省教育科学十四五规划课题;咸阳职院教学改革研究项目

在线出版日期：2023-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：15-18