基于气动式机械末端执行器主动柔性接触研究

摘要：

针对现有很多基于气压式机械执行器末端与环境接触冲击过大,容易造成机械损伤等问题,该文提岀了一种基于阻抗控制的柔顺控制器,用于缓解机械末端执行器接触力,实现友好接触.首先,以气压式机械末端执行器为研究对象,设计并阐述气动执行器工作原理和基本组成,并建立气压执行器基本数学模型;然后设计基于阻抗的柔顺控制器算法;最后搭建基本实验平台,以该平台作为实验,验证执行器末端对于期望力的跟踪性能,间接验证执行器末端对力的柔顺效果,实验结果表明,该控制器算法能够有效的实现主动柔顺控制效果.

关键词：气动、机械、末端执行器、主动柔性接触

所属期刊栏目：41

分类号：TH138;TP241

资助基金：浙江科技创新技术项目ZJ20200237

在线出版日期：2021-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：89-92