复杂多向转动液压并联机构位置探测系统优化设计

摘要：

多向转动液压并联机构广泛应用于复杂的机械工业场景中,其位置探测系统需要实时高精度的获取位置信息.针对多向转动液压驱动并联机构具有极强的机械耦合性,复杂工况下位置探测精度误差大的问题,在多向转动液压并联机构运动学模型基础上,通过对有源敏感器件的信息特征分析,构建了全维动态观测器来实时观测该系统的实时状态,进一步对多向转动液压驱动并联机构位置探测系统模型进行重构,利用最小方差自校正和自适应PID控制方法减小位置探测误差,构建了位置探测系统的实验平台,实验结果表明,采用双重控制方法能够快速的提高位置探测系统的位置探测精度,实现整个系统的强鲁棒性.

关键词：并联机构、工业化、位置探测、全维动态观测器、自校正、鲁棒性

所属期刊栏目：41

分类号：TH137;TD355.4

在线出版日期：2021-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：52-54,51