10.3969/j.issn.1008-0813.2017.07.016
Stewart型六自由度运动平台反解算法研究
Stewart型六自由度运动平台,能够完成空间中六个自由度的运动.该文通过研究Stewart平台的机构特点和相关理论,总结出其运动学反解的运算规律,根据运动规律编写了反解算法,并通过Matlab中的Simulink建立了运动模型.给定目标姿态曲线,通过运算对运动仿真模型进行控制,即可得出运动曲线.通过比较仿真曲线与目标姿态曲线的吻合程度,即可判断算法的正确性.该研究过程为六自由度运动平台及其控制系统搭建提供了理论依据,为六自由度运动平台作为振动台进行测试试验奠定了基础.
Stewart、六自由度平台、运动学反解、运动模型、Simulink
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TH137
质检总局质检公益性行业科研专项201510202
2017-08-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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