带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制

摘要：

对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律.仿真结果显示,本文控制方法能够有效地进行机械臂的轨迹跟踪,柔性臂的弹性振动可以得到有效抑制.

关键词：双连杆柔性机械臂、压电作动器、主动控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10772112,10472065;教育部重点项目107043;教育部博士点基金20070248032;上海市教委科研重点项目09ZZ17;海洋工程国家重点实验室自主研究课题GKZD010807

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：672-678