激光视觉传感在焊接机器人焊缝识别中的应用

摘要：

为实现复杂工况下焊接机器人精准识别焊缝目标,将激光视觉传感技术应用于机器人焊缝识别中.以激光视觉传感器作为核心硬件,构建焊接图像采集系统,运用PCI总线卡检测传感器及外部指示灯是否为连接状态,通过PXR800图像采集卡在规定时间内得到激光焊接图像,使用串口通信程序完成图像高效传输.分别采用双边滤波器与模糊算子实施图像去噪与增强处理,优化图像角点与激光条纹中心点,利用等式约束方程修正卡尔曼滤波后的图像坐标值,完成高精度焊缝识别任务.仿真结果证明,激光视觉传感能够帮助机器人提升焊缝识别精度、增强抗干扰能力,为焊接机器人的推广应用发挥积极作用.

关键词：激光视觉传感、焊接机器人、焊缝识别、图像采集、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：43

分类号：TG409;TN249(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：山西省高等学校科技创新项目;山西省教育科学专项课题;校级科研项目

在线出版日期：2023-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47