基于全局描述符的回环检测激光SLAM算法

摘要：

回环检测是同时定位与制图(SLAM)中一个重要且具有挑战性的问题.目前多数研究集中在视觉位置识别上,即通过外观来识别是否位置重复.为此,提出一种基于全局描述符的环路激光SLAM检测算法.利用全局描述符来提高回环检测的效率,使用相似度评分来计算两个扫描上下文之间的距离,并利用两阶段搜索算法来有效地检测回环.在公开数据集KIT-TI上测试,对算法进行评价.该算法与现有的LeGO-LOAM算法相比,表现出了更好的效果.

关键词：激光SLAM、全局描述符、回环检测

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省高校自然科学研究重点项目;安徽高校协同创新项目

在线出版日期：2023-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：84-90