面向自动装车的来车检测和规划系统

摘要：

为解决自动装车车辆检测和码垛规划问题,设计基于三维激光成像的车辆特征识别和码垛规划系统.设计实现了激光三维扫描系统,提出点云检校方法,获取高精度三维点云;设计基于点云的开放式货车车厢全特征识别算法,经点云分割、特征识别和参数化,获取车辆完整的特征参数检测;基于检测结果设计了码垛规划器,可直接用于装车机使用;基于Linux嵌入式系统实现了系统控制、数据采集和处理.完成了超过1000辆车辆的现场检测和码垛规划测试.系统检测精度优于5 cm,单车检测和规划时间不大于40 s,满足全自动装车机车辆检测和码垛规划要求.

关键词：自动装车、点云分割、车辆特征识别

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;达州市科技创新人才专项;四川文理学院校级项目

在线出版日期：2022-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：91-100