一种用于点云配准的快速NDT关键点提取方法

摘要：

针对城市环境下大场景三维激光雷达点云配准效率低的问题,提出一种基于正态分布变换(NDT)关键点提取的配准方法.由于NDT可以提供点云数据高效的空间存储表示,所以以NDT单元为对象,通过考虑NDT单元的曲面曲率和形状,以及与其邻域其它NDT单元之间特征值和特征向量的空间关系,准确地检测和描述表面变化显著的NDT单元作为关键点.以所提取的关键点进行配准,大大减少了用于配准的点对数量,提高配准效率.对城市环境下的点云数据集进行测试,结果表明,提出的方法对两帧点云之间的初始偏移不敏感,具有较高的鲁棒性,并且在保证配准精度的同时,平均配准耗时仅为112 ms.

关键词：点云配准、正态分布变换、关键点提取、无人车、城市场景

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0101001-6

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：835-841