轮足机器人全轮转向电子差速控制方法

摘要：

为了实现轮足机器人在低速情况下转弯的平稳性和安全性,基于运动学的阿克曼转向原理分析,本文提出了采用轮足协同控制的阿克曼电子差速转向的控制方法,给出了机器人在不同行驶速度和不同前轮转角下的四车轮稳定转弯的参考速度计算方法.对每个车轮速度设计了滑模跟踪控制器,使4个车轮的速度输出实时跟踪各自的速度给定值,确保轮足机器人转弯功能的实现.最后用仿真的方法验证了滑模控制算法的有效性.

关键词：轮足机器人、电子差速、协同控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金G61503027

在线出版日期：2018-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1140-1146