一种基于B样条插值的机器人速度规划算法

摘要：

在传统工业机器人的线体设计中,工艺的完成依赖于示教与再现技术.而传统的逐点示教方法极为繁琐并占用操作人员大量时间.因此,能够找出一条经过所有示教点的曲线并进行高速插补将有效提高机器人加工曲线的轮廓精度和示教效率.本文提出了一种能完全经过示教点的机器人轨迹样条插值方法.在此方法的基础上,利用修正的S型加减速算反向插补预测减速点,能显著提高减速点的预测能力,从而可极大提升机器人复杂轨迹的插补效率.实验证明此算法曲线轮廓精度高,插补速度快,柔性高,能满足机器人复杂曲线插补的要求.

关键词：速度规划、过点插值、反向插补、工业机器人、加减速

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：基本科研业务费项目;江西省高等学校科技落地计划

在线出版日期：2018-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：661-671