基于动平衡状态的不确定倒立摆系统跟踪控制

摘要：

针对存在不确定摆杆质量、长度和外加干扰的倒立摆系统的稳定控制问题,提出了基于动平衡状态理论的鲁棒自适应控制策略.首先对台车位置和摆杆摆角规划了理想的动平衡状态参考轨迹,然后应用分段滑模和模糊逻辑系统设计了直接自适应模糊控制器实现对动平衡状态的实时跟踪.理论分析和仿真结果证明了不确定倒立摆系统是全局渐近稳定的,并具有很好的适应性和鲁棒性.

关键词：不确定倒立摆系统、动平衡状态、鲁棒自适应控制、模糊逻辑系统

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目资助60905051

在线出版日期：2012-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：336-344