柔索驱动并联机器人变态模型相似性分析

摘要：

分析了大跨度柔索驱动并联机器人(wire driven parallel robot,WDPR)变态模型的预测系数及相似度问题.建立了大射电望远镜(large radio telescope,LT)中WDPR系统的索张力和基频的相似性经验公式,并以此为基础获得了索张力和基频的预测系数.运用模糊数学理论确定出相似度的表达式.最后,通过模型试验和仿真分析验证出预测系数的有效性和相似度定义的合理性.研究理论为LT变态模型的试验奠定了基础.同时,研究方法也可应用到其它变态模型的相似性研究中.

关键词：大射电望远镜、柔索并联机器人、相似性、变态系数、相似度

所属期刊栏目：17

分类号：TH753.3;O0303(仪器、仪表)

资助基金：国家自然科学基金资助项目10433020教育;部留学回国人员实验室基金030401;优秀博士论文专项基金资助200535

在线出版日期：2009-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：452-460