一种并联结构拟人肩关节的误差分析

摘要：

并联机构由于其自身的结构特点,正引起人们越来越多的关注.基于球面三自由度并联机构,研制一种肩关节样机,对这种肩关节样机进行误差分析.基于其结构布局特点,在考虑各主要零部件的加工与装配误差等情况下,推导出这种肩关节的误差模型公式,定义了终端平台姿态误差和误差灵敏度系数,分析了终端平台误差在工作空间内的分布规律及各主要误差源对终端平台误差的影响情况,为这种肩关节样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础.

关键词：肩关节、误差分析、精度补偿

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：燕山大学博士基金B51

在线出版日期：2009-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：446-451