10.3969/j.issn.1005-0930.2009.01.018
改进PSO算法在水下机器人S面运动控制参数整定中的应用
从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构而形成的S面控制器.针对粒子群优化(PSO)算法存在早熟、易陷入局部极小等现象,对基本PSO算法进行了改进,引入变学习因子和惩戒因子,更好地协调全局和局部搜索能力,有利于快速找到全局最优点,提高了PSO算法在水下机器人S面运动控制器参数整定中的优化能力.通过水下机器人的运动控制仿真试验,验证了该方法的可行性和优越性.
水下机器人、S面控制、粒子群算法、变学习因子、惩戒因子
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TP24(自动化技术及设备)
国家"863"计划资助项目2002AA420090
2009-04-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
153-160