多因素影响下的机器人综合位姿误差分析方法

摘要：

分析了影响机器人位姿精度的主要因素,将各种因素综合为机器人的结构参数误差和运动变量误差,充分考虑关节柔性和连杆柔性对机器人末端位姿精度的影响,建立了通用的机器人综合位姿误差分析模型,并编制了基于Matlab的Windows应用程序.该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人的各种静态误差以及关节柔性和连杆柔性所导致的平面和空间机器人末端执行器的综合位姿误差.

关键词：机器人、误差、软件

所属期刊栏目：12

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：教育部留学回国人员科研启动基金;山西省留学回国人员科研项目

在线出版日期：2005-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：435-442