单目视觉融合激光投射的无人机障碍探测方法

摘要：

针对微小型无人机在飞行作业任务中的主动避障需求,提出一种用于微小型无人机避障的、基于单目视觉与主动激光点阵投射的障碍探测方法.使用单目相机采集投射的激光点阵图案,经过图像分割、聚类、质心提取等处理过程,通过像面激光线方程约束快速排除特征一致激光点的歧义,使用激光点探测出无人机前方空间中障碍的方位信息.实验验证装置在基线距离为65 mm,工作距离为7 m的条件下,障碍探测的相对误差在1.5％以内.该方法精度高、时间复杂度低,可满足低算力的微小型无人机对障碍探测方法的需求,为进一步避障策略的生成提供数据支撑.

关键词：障碍探测、微小型无人机、单目视觉、空间方位

所属期刊栏目：44

分类号：TN206(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金51575388

在线出版日期：2023-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：202-210