一种面向空间非合作目标位姿测量应用的三维点云滤波算法

摘要：

针对激光位姿敏感器获得的原始点云有噪声和直接参与解算消耗星上计算资源过大问题,给出一种适用于空间非合作目标位姿测量的点云滤波和特征提取算法.应用仿真的方法分别验证了算法滤除空间随机噪声和点云降采样的有效性,验证了特征点对目标位姿变化和高斯测量噪声的鲁棒性.在非合作目标绕飞、抵近、捕获全物理试验平台上,以扫描激光位姿敏感器获得的原始点云数据为输入,验证了算法在实际空间目标位姿测量中的性能.试验结果表明,该算法实现了原始点云93.1％ 的降采样,节省了92.9％ 的位姿解算时间,可有效提升星上数据处理的效率和姿态解算的实时性.

关键词：空间光学测量与导航、空间非合作目标位姿测量、点云特征、激光位姿敏感器

所属期刊栏目：40

分类号：V488.25

资助基金：天军十三五预研课题30508020204HT02

在线出版日期：2019-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：210-216