三维形貌柔性测量系统标定方法及验证
为了避免机器人模型误差对三维形貌柔性测量系统手眼标定的影响,对手眼关系的标定方法进行了研究.提出了一种融合特征点拟合的手眼标定方法.将三维形貌扫描仪安装在工业机器人末端搭建三维形貌柔性测量系统.标定时,首先利用激光跟踪仪对工业机器人末端法兰盘坐标系进行测量,得到两者转换关系;然后,利用三维形貌扫描仪和激光跟踪仪对空间固定的特征点组进行测量,利用特征点约束和基于罗德里格矩阵的算法求解两者转换关系即可间接地求解出手眼关系.基于ATOS三维扫描仪、安川HP20D机器人和API公司生产的激光跟踪仪进行了手眼标定实验,并进行了精度验证.结果表明:标定后的三维形貌柔性测量系统,其重复性测量精度(3σ)不超过0.1 mm,长度测量精度的均方根误差在0.2 mm以内,点云拼接精度优于±0.7 mm.该方法有效避免了传统手眼标定过程中会引入机器人模型误差的问题,在求解手眼关系解时采用了线性的解法,并且适用于三维形貌柔性测量系统.
工业机器人、三维形貌柔性测量系统、手眼标定、罗德里格矩阵
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TN206;TP212.6(光电子技术、激光技术)
国家高技术研究发展计划863计划资助项目2015AA7060112;吉林省科技发展计划资助项目20160204016GX;吉林省省级产业创新专项资金资助项目2016C088;长春理工大学青年科学基金XQNJJ-2016-04
2018-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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