基于视觉跟踪的机器人测量方法与实现

摘要：

为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人的几何结构参数对控制器进行补偿.利用MFC由开放式、模块化思想编制标定软件,设计视觉测量、数据处理、机器人控制等功能模块,最后通过测量实例和对比实验,验证其可靠性和准确性.实验表明,该软件测量得到的位姿数据具有较高的精度,扩大了传统视觉跟踪的视野范围;同时将识别得到的机器人模型实际几何参数进行反馈补偿,成功地将机器人绝对位置精度由3.785 mm提高到1.618 mm,姿态精度由0.235 提高到0.139.

关键词：空间位姿、视觉测量、工业机器人、定位误差

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61305016;江苏省科技支撑计划项目BE2013003

在线出版日期：2016-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：686-692