基于单目视觉和圆结构光的目标姿态测量方法

摘要：

为解决实际工程中无法在被测目标表面设置固定特征来配合单目视觉系统实现目标姿态测量的难题,将圆结构光源引入单目视觉系统中.通过建立圆结构光的视觉姿态测量模型,提出了一种基于单目视觉和圆结构光的目标姿态测量方法.利用图像处理获取不同姿态下目标表面的结构光光条图像的数学参数;然后将其输入到姿态测量算法中,得到目标表面结构光光条的法向量;最后利用目标表面的参考点与结构光光条中心之间的距离约束关系确定唯一解.实验结果表明,该方法有效可行,测量误差平均在0.5°以内,更便于机器人抓取等工程领域的应用.

关键词：机器视觉、姿态测量、单目视觉、圆结构光

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金项目资助E2013209266

在线出版日期：2016-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：680-685