视觉技术辅助的无人机自主着陆组合导航研究

摘要：

为提高无人机自主着陆过程中导航系统的自主性与精确性,设计了一种视觉辅助惯导组合导航方法.该方法以惯导误差方程为过程方程,以着陆过程中单目摄像机2个时刻所得地面特征点投影之间的双视图几何约束为量测方程,构建了非线性滤波器;利用SR-UKF方法实现了惯导误差估计,提高算法效率的同时有效地避免了UKF中由于矩阵开方运算导致的滤波失效;最后根据估计结果校正了惯导导航数据.仿真结果表明:该方法能够提高导航系统精度,使误差降低到惯导系统的8％左右.

关键词：机器视觉、视觉导航、自主着陆、组合导航、SR-UKF

所属期刊栏目：36

分类号：TN29;TP391.41(光电子技术、激光技术)

资助基金：航空科学基金资助20121396008;陕西省自然科学基础研究计划项目2014JM8332

在线出版日期：2015-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：343-350