补强片自动贴片系统高精度手眼标定方法

摘要：

针对补强片自动贴片系统的手眼标定问题，为了消除相机安装的垂直度偏差带来的误差，提出了一种新的手眼标定方法。使用标定板得到相机的外参数，将外参数与常规的二维标定模型相结合，从而间接计算出相机坐标系与机器人基础坐标系的齐次坐标转换矩阵，使手眼标定模型扩展为三维。三维模型的标定计算误差小于0．1μm，相比二维模型降低了1个数量级，有效提高了标定计算精度。利用厚度较小的菲林修正齐次坐标变换矩阵的Z方向分量，系统具有较高的定位精度，手眼标定的误差绝对值小于0．015mm，有效减小了误差均值，设备性能得到大幅提高。该方法在系统可控自由度有限的情况下，能够得到手眼标定问题的唯一解，提出的三维模型中包括了相机的完整姿态信息，相比常规的标定方法没有相机安装等额外的限制条件，能有效提高系统的手眼标定精度。

关键词：补强片自动贴片系统、手眼标定、三维模型、自由度有限

分类号：TN108;TP24(真空电子技术)

资助基金：国家自然科学基金61205004；国家自然科学基金61405028

在线出版日期：2015-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：71-76