基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法

摘要：

随着国家智能制造相关政策的推出,我国迎来了工业智能化方面的研究热潮.由于工业机械臂的工作环境复杂,机械臂在工业生产时怎样完成灵活自如且不发生碰撞的运动,这是目前研究中亟待解决的问题.本文选取ROKAE XB6型号的六自由度机械臂作为研究对象,研究了关于工业机械臂的碰撞检测方法和轨迹规划方法,首先针对机械臂机体情况进行分析,依托层次包络法选用圆柱体与长方体包络法进行避障检测,后基于DMP算法分析其基函数的作用,得出基函数数目对跟踪轨迹误差有决定性影响的结论并加以实验验证,实验结果表明本文提出的避障轨迹规划策略是有效可行的.

关键词：轨迹规划;六自由度机械臂;动态运动基元;包络法;避障

资助基金：本文受工业互联网创新发展工程项目工业互联网标识解析数据管理技术标准制定与试验验证支持

在线出版日期：2021-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：17-21