雨雪天气下的激光雷达滤波算法研究

摘要：

在雨雪等恶劣天气下,由于雨雪颗粒的遮挡,激光雷达的性能会受到严重影响,给三维目标检测带来了很大困难.针对这个问题,提出了一种基于马氏距离的动态离群点滤波算法;首先通过建立KD树,根据不同欧氏距离计算离群点的马氏距离,去除点云雨雪噪声;最后将该算法应用于目标检测.经过加拿大恶劣天气公开数据集(CADCD)和实际实验的验证,在中雪和大雪天气下,与DROR滤波方法对比,本文提出的滤波算法精确率分别相对提高了 7.88%,7.72%;在实际雨天实验中,本文算法精确率比DROR滤波相对提高了10%.在目标检测应用方面,与仅采用Pointpillars的算法相比,采用该滤波的检测算法车辆和行人的检测精度也分别相对提高了 19.26%,20.39%,在数据集和实际实验场景下均验证了本文算法的有效性.

关键词：雨雪天气、点云滤波、激光雷达、三维目标检测

所属期刊栏目：44

分类号：TH86;TP391

资助基金：国家自然科学基金;江苏省重点研发计划项目

在线出版日期：2023-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：172-181