物流机器人调度系统及其双向同步跳点搜索算法设计

摘要：

针对物流机器人在物料配送中对路径规划的安全性、实时性与高效性要求逐步提升的问题,本文提出了一种物流机器人调度系统及其双向同步跳点搜索算法.首先,分析物流机器人调度系统的功能需求并设计总体实现方案.其次,采用正六边形栅格地图取代传统栅格地图,并在此基础上提出改进的双向同步跳点搜索算法(JPS).该算法调整了传统JPS算法的节点拓展规则以适应新地图,并引入灰狼优化算法指导扩展的相对方向,确保两侧搜索能够相遇.通过仿真测试对比所提算法与传统算法,所提算法比正四边形栅格图传统JPS算法快 34%,比正六边形栅格图传统JPS算法快 23%,结果表明所提算法的规划效率与安全性更高.此外,实物实验显示本文提出的双向同步JPS算法相较对比方法路径长度更优,在调度系统监控下物流机器人行走更加安全.

关键词：路径规划、物流机器人、调度系统、JPS算法、灰狼优化算法

所属期刊栏目：44

分类号：TH692.3(专用机械与设备)

资助基金：重庆市自然科学基金;博士后国际培养交流计划项目

在线出版日期：2023-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：121-132