基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计

摘要：

搜救机器人是重要的探测仪器平台.针对现有搜救机器人的刚性结构环境适应性差的问题,本文提出一种基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计方法.本文首先进行了机器人的机构设计;其次根据螃蟹运动实验结果设计了机器人的横向运动步态,并通过仿真验证了步态设计的可行性;再次设计了机器人的软硬件系统;最后对机器人在多种地形下的行走能力进行了实验测试,并开展了暗光环境适应性、人员探测和避障能力等功能测试实验.结果表明,该体积小巧、控制简单的机器人可以实现基本的运动功能,横向运动中最大速度约为 3.4 cm/s,最小功耗约为 8.6 W,转向运动的角度范围为±90°.机器人具有良好的地形和环境适应性,并可以完成环境感知和人员探测等搜救功能.

关键词：刚柔耦合、搜救机器人、步态设计、运动控制

所属期刊栏目：44

分类号：TH73;TP242.6(仪器、仪表)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：11-20