面向纹理识别的便携式触觉传感器设计
本文设计了一种面向纹理识别的便携式触觉传感器,该传感器利用光纤光栅(FBG)识别检测不同的纹理和滑动接触速度,且便于机器人系统集成,同时对硬件和软件配置要求低,受环境影响小.在三维建模基础上对传感器结构进行静力学分析并优化,提高FBG对力觉信息的灵敏度;专门设计并搭建了实验平台,对传感器进行静力标定实验和复杂多纹理表面检测实验.通过实验数据的时频分析,验证了该传感器可以识别不同的滑动接触速度和不同的纹理.在该传感器中,FBG3的灵敏度最高,加载时,平均灵敏度约为51.1 pm/N,线性度为0.998;卸载时,平均灵敏度约为50.8 pm/N,线性度为0.998.FBG2的重复性误差和迟滞性误差最大,分别为2.35%和2.23%.
光纤布拉格光栅、假手、触觉传感器、纹理识别
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TH823
国家自然科学基金;国家自然科学基金;江西省主要学科学术;技术带头人项目;江西省学位与研究生教育教学改革研究项目
2023-02-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
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